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浙江大学-航空航天技术\神舟”系列载人航天工程和探月工程
海南省先进技术企业研究会   2017-03-20 13:08:21 作者: 来源:由浙江大学技术转移中心授权发布

基于机器视觉的月面巡视器环境感知与导航

月面巡视器(月球车)的遥操作是嫦娥三号探测器的七大关键技术之一。刘济林教授团队从2005年开始,历时8年对该课题进行深入研究,成果已经成功应用于我国探月工程嫦娥三号玉兔号月球车的遥操作中。

主要创新成果包括:

1)提出了广角相机的广义统一模型及标定方法,并实现了球面匹配的鱼眼广角镜头全视场地形的致密重建,解决了特殊光照环境下的月面地形环境的高精度重建难题;

2)构建了视觉里程计的运动估计模型与优化方法,提高了视觉里程计的精度,创造性地实现了未知的复杂地形环境中月球车的准确定位与场景复现;

3)开发了玉兔号月面巡视器的遥操作软件系统,实现了全景图像拼接、立体匹配、三维恢复、月面环境评估、激光点阵三维恢复、视觉里程计、全局路径规划等11个功能

 

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